CGQ-INS0305惯性导航系统
1 内置三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计；2 供电电压：5V3 工作温度：-45℃至+80摄氏度；4 可定制100%国产化产品；5 MEMS-SOG工艺6 抗高过载环境。
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功能分类 | 指标名称 | 具体数值 | 备注 |
大量程 陀螺指标 | 量程 | ±8000°/s | 可定制 |
零偏不稳定性 | 5°/h@Allan | ||
零偏稳定性 | 25°/h@1s平滑 | ||
全温零偏 | 0.5°/s | ||
标度因数非线性 | 50 ppm | ||
分辨率 | 0.01°/s | ||
角度随机游走 | 0.45°/√Hz | ||
带宽 | 200 Hz@-3dB | ||
小量程 陀螺指标 | 量程 | ±500°/s | 可定制 |
零偏不稳定性 | 2.7°/h@Allan | ||
零偏稳定性 | 7°/h@1s平滑 | ||
全温零偏 | 0.5°/s | ||
标度因数非线性 | 50 ppm | ||
分辨率 | 0.01°/s | ||
角度随机游走 | 0.45°/√Hz | ||
带宽 | 200 Hz@-3dB | ||
加速度计 指标 | 量程 | ±50g | |
零偏稳定性 | 1.2mg | ||
全温零偏 | 10mg | ||
标度因数非线性 | 1500ppm | ||
分辨率 | 0.5mg | ||
带宽 | 100Hz@-3dB | ||
机械接口 | 尺寸 | 如下图 | 可定制 |
重量 | 小于300g | ||
电气接口 | 供电 | 5V | |
功耗 | ＜2W | ||
对外连接线缆 | J30J-15TJL |
连接器型号：J30J-15TJL，管脚定义如下：
管脚编号 | 定义 | 备注 |
8 | VCC_IN | 电源输入正 标识：5V供电 |
2 | RS422_R- | 惯导对外输出接口（RS-422电平） 标识：422 |
10 | RS422_R+ | |
1 | RS422_S- | |
9 | RS422_S+ | |
10 | GND | 电源输入负 |
4 | TOV | |
11 | BTRIG | |
5 | NRST | |
3 | USART2_TX | |
7 | USART2_RX | |
12 | GND | |
6 | SWDIO | |
14 | SWCLK | |
13 | GND |
备注：惯导本身应提供与外部设备隔离的电源，如实在无法提供，应尽量将控制输入电源纹波和电流波动情况。电源纹波控制在10mv@20MHz以内，电流波动（搜星与定位）在10mA。
保持水平安装基准准确可靠连接。
数据帧格式为1位起始位，8位数据位，1位停止位，1位校验位（奇校验），先发低字节，后发高字节，每字节低位先发送。
协议格式：帧头+帧长+帧内容+校验字
点号 | 定义 | 备注 |
1 | 帧头 | 55H |
2 | 帧头 | AAH |
3 | 数据长度 | N-4 |
4～N-1 | 数据 | |
N | 校验和 | checksum |
校验和（checksum）是数据长度与数据包所有字节累加结果的低8位。
Checksum＝
字节号 | 格式 | 关键字 | 单位 | 分辨率 | 说明 |
1 | Unsigned Char | 0x55 | － | － | 帧头 |
2 | Unsigned Char | 0xAA | － | － | 帧头 |
3 | Unsigned Char | / | － | － | 数据长 |
4～7 | Unsigned Int | TIME | － | 10 | 通道1-系统对时用时间 |
8～11 | Float | AX1_RC | m/s2 | － | 通道2-X轴加速度计 |
12～15 | Float | AY1_RC | m/s2 | － | 通道3-Y轴加速度计 |
16～19 | Float | AZ1_RC | m/s2 | － | 通道4-Z轴加速度计 |
20～23 | Float | GX_RC | °/s | － | 通道5-滚转角速率 |
24～27 | Float | GY_RC | °/s | － | 通道6-俯仰角速率 |
28～31 | Float | GZ_RC | °/s | － | 通道7-偏航角速率 |
32 | Unsigned Char | － | － | － | 校验和 |
说明：
（1）总帧长为N，帧中数据长为N-4；
（2）校验和取第1～第144字节累加和，取低八位；
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