CGQ-INS0301惯性导航系统
1 内置三轴MEMS陀螺、三轴MEMS加速度计；2 内置大小量程加速度计，可灵活切换；3 可外部装订导航参数，控制系统工作模式；4 可输出内部状态信息至数据记录仪；5 配备高可靠嵌入式组合导航计算机，提供二次开发接口。
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功能分类 | 指标名称 | 具体数值 | 备注 |
陀螺指标 | 量程 | 1000°/s | 可定制至8000°/s |
零偏不稳定性 | 5°/h@Allan | ||
零偏稳定性 | 30°/h@1s平滑 | ||
全温零偏 | 0.5°/s | ||
标度因数非线性 | 800 ppm | ||
分辨率 | 0.01°/s | ||
角度随机游走 | 0.45°/√Hz | ||
带宽 | 100 Hz@-3dB | ||
小量程加速度计指标 | 量程 | ±8g | |
零偏稳定性 | 2mg | ||
全温零偏 | 10mg | ||
标度因数非线性 | 1500ppm | ||
分辨率 | 0.5mg | ||
带宽 | 100Hz@-3dB | ||
大量程加速度计指标 | 量程 | ±200g | |
零偏稳定性 | ≤200mg | ||
全温零偏 | ≤300mg | ||
标度因数非线性 | ≤4000ppm | ||
分辨率 | 0.05g | ||
带宽 | ≥500Hz | ||
姿态 | 静态测量精度 | ±0.5°（1δ）(航向0.2) | 低动态稳定kalman运行，无GPS辅助 |
动态测量精度 | ±1°（1δ） | ||
角度重复性 | ±1°（1δ） | 典型运动状态 | |
位置 | 位置精度 | 6m@10s | |
速度精度 | 0.2m@10s | ||
机械接口 | 尺寸 | 如下图所示 | |
重量 | ≤500g | ||
电气指标 | 通讯接口 | RS-422、TTL | 波特率可编程 |
输出速率 | 1000Hz,500Hz,400Hz,200Hz,100Hz | 可选 | |
供电 | 22-30V | 详见电气接口部分 | |
功耗 | ＜5W | ||
对外连接线缆 | J30J-51ZKWP14-J |
惯性导航系统对外具有3路数字通讯接口，其中1路可与一体机通讯、1路可与数据记录仪或遥测设备通讯，1路可进行测试及软件更新。一体机与测试接口为五线制RS422智能双向全双工异步串口，遥测接口为三线制RS422智能单双工异步串口；波特率可编程。
选用插座型号J30J-51ZKWP14-J，具体管脚定义如下表所示。对应的电缆插头J30J-51TJL（产品配套）。
端子号 | 定义 | 信号方向 | 信号类型 |
35 | RS-422I-RXD+接收 | 串口1输出 | 0V～5V |
34 | RS-422I-RXD-接收 | 0V～5V | |
51 | RS-422I-TXD+发送 | 串口1输入 | 0V～5V |
50 | RS-422I-TXD-发送 | 0V～5V | |
49 | 422I-DGND数字地 | 0V | |
48 | RS-422II-RXD+接收 | 串口2输入 | 0V～5V |
47 | RS-422II-RXD-接收 | 0V～5V | |
33 | RS-422II-TXD+发送 | 串口2输出 | 0V～5V |
32 | RS-422II-TXD-发送 | 0V～5V | |
31 | 422II-DGND数字地 | 0V | |
16 | RS-422III-RXD+接收 | 串口3输入 | \ |
15 | RS-422III-RXD--接收 | \ | |
14 | RS-422III-TXD+发送 | 串口3输出 | 0V～5V |
13 | RS-422III-TXD-发送 | 0V～5V | |
12 | 422Ⅲ -DGND数字地 | 0V | |
30 | 电源正极 | 惯导供电 | 22V～30V |
29 | 电源正极 | 22V～30V | |
28 | 电源负极 | 0V | |
27 | 电源负极 | 0V | |
1 | 电气分离信号+（T1） | 输入惯导 | 开关量检测信号 |
2 | 电气分离信号-（T1） | ||
3 | 电气分离信号+（T2） | ||
4 | 电气分离信号-（T2） | ||
18 | 电气分离信号+（T0） | ||
17 | 电气分离信号-（T0） | ||
46 | RS-422IV-RXD接收 | 厂家预留 | |
45 | RS-422IV-RXD-接收 | ||
44 | RS-422IV-TXD发送 | ||
43 | RS-422IV-TXD-发送 | ||
42 | 422IV-DGND数字地 | ||
11 | 屏蔽地（壳地） | ||
26 | 点火电池电压监测及供电 | ||
25 | 点火电池电压监测及供电 | ||
24 | 点火电池电压监测回线 | ||
19 | RS-422V-RXD接收 | ||
20 | RS-422V-RXD-接收 | ||
36 | RS-422V-TXD发送 | ||
37 | RS-422V-TXD-发送 | ||
38 | 422V-DGND数字地 | ||
6 | SWD_3V3 | 暂不使用 | |
7 | SWD_IO | ||
8 | SWD_CLK | ||
9 | SWD_GND |
备注：本产品的电源特性、接地方式与上一级系统的电气系统设计相容。能够在如下供电条件下正常工作：工作电压额定值28.5V；工作电压变化范围18V-36V；工作电流额定值不大于1A；启动电流不大于5A/10s。电源品质需符合GJB 3590-1999。
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